Matriks Jacobian adalah bagaimana sistem multivariabel sebenarnya bergerak Anda tidak berurusan dengan satu variabel lagi Anda berurusan dengan transformasi vektor input vektor → output Jacobian menangkap bagaimana setiap dimensi input memengaruhi setiap dimensi output Apa itu: → matriks turunan parsial → setiap baris = satu fungsi keluaran → setiap kolom = satu variabel input J(i,j) = ∂f_i / ∂x_j Mengapa itu penting: → itu adalah perkiraan linier lokal dari sistem nonlinier → itu memberi tahu Anda bagaimana perubahan kecil menyebar → itu mengubah sistem yang berantakan menjadi sesuatu yang dapat Anda hitung Dalam fisika: → mengkoordinasikan transformasi Pemetaan kecepatan → → perubahan variabel dalam integral Dalam robotika: → memetakan kecepatan sambungan → kecepatan efektor akhir → singularitas muncul ketika Jacobian runtuh ...